基于PLC的焊接机器人控制系统设计
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- 摘 要
焊接机器人作为工业机器人应用的一个重要领域，对提高企业的工作效率、提升产品质量、降低企业的生产成本等方面都有着非常重要的意义。根据焊接机器人的控制需要，设计了基于PLC的焊接机器人控制系统。焊接机器人控制系统是焊接机器人的核心部分，它是机器人控制柜和主控制柜以及夹具操作台之间通讯的桥梁，它可控制伺服的启动、暂停、旋转速度等，从而控制夹具翻转；可控制机器人和夹具之间的联动，使焊接动作能够自动的运行，并且能实现任意的暂停再启动和紧急停止再启动。系统经过调试，联系焊接样件可知，本课题所设计的控制系统能良好的运行，适应各种环境干扰，能够较为准确的沿着示教的轨迹进行焊接，而且焊接质量达到了产品的质量要求。
关键字：焊接机器人、控制系统、PLC、伺服控制
目录
第一章 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 焊接机器人的国内外研究现状 1
1.3选题背景和意义 2
1.4课题的主要研究内容 3
第二章 焊接机器人 4
2.1 焊接机器人的组成 4
2.2 焊接机器人的分类 4
2.3 焊接机器人的常用控制方式 7
2.4 焊接机器人的应用 8
2.5 焊接机器人的发展趋势 9
第三章 控制系统 10
3.1 伺服控制系统 10
3.1.1 伺服控制系统的概述 10
3.1.2 伺服控制系统的机构组成 10
3.1.3 伺服控制系统的技术要求 11
3.2 PLC控制系统 11
3.2.1 PLC控制系统的概述及其特点 11
3.2.2 PLC的基本结构及其分类 13
3.2.3 PLC的型号选择 20
3.2.4 PLC的性能指标与发展趋势 24
3.2.5国内外PLC产品简介 26
第四章 硬件电路的设计 28
4.1 PLC的选取 28
4.2元器件的选择 33
4.2.1断路器的选择 33
4.2.2继电器的选择 34
4.2.3 交流接触器的选取 35
4.3 PLC的主控柜接线图 37
第五章 软件设计 38
5.1 I/O的分配 38
5.2 触摸屏的设计 40
5.2.1 HMI的概述 40
5.2.2 触摸屏画面的设计 42
5.3 伺服控制 47
5.4梯形图 49
5.4.1程序梯形图 见附录 53
第六章 系统安装与调试 54
6.1引言 54
6.2 焊接机器人的系统安装于调试 54
6.2.1 焊接机器人的系统安装 54
6.2.2 焊接机器人的调试 54
6.3 机器人焊接实验 55
6.3.1 焊接机器人的焊接实验 55
6.3.2 焊接机器人实验及其结果分析 58
6.4 小结 59
第七章 总结 60
参考文献 61
致 谢 62 ...
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