多工位冲床专用机械手设计
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本文简要介绍了工业机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，继电器控制的特点及国内外的发展状况。
本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。
设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。
利用继电器程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的电磁继电器，根据机械手的工作流程制定了继电器程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了继电器程序控制器的控制程序。
关键词： 机械手，气动，继电器程序控制器
目录
摘要 I
ABSTRACT II
第一章 绪 论 1
1.1 工业机械手 1
1.1.1工业机械手概述 1
1.1.2选题背景 1
1.1.3设计目的 2
1.2 机械手的组成和分类 3
1.2.1机械手的组成 3
1.2.2 机械手的分类 6
1.3 国内外发展状况 7
1.4 课题的提出及主要任务 9
1.4.1课题的提出 9
1.4.2课题的主要任务 10
第二章 机械手的设计方案 11
2.1机械手的座标型式与自由度 11
2.2 机械手的手部结构方案设计 13
2.3 机械手的手腕结构方案设计 13
2.4 机械手的手臂结构方案设计 14
2.5 机械手的驱动方案设计 16
2.5.1机械手气压驱动 17
2.5.2机械手气压驱动系统 17
2.6 机械手的缓冲方案设计 19
2.7 机械手的主要参数 20
2.8 机械手的技术参数列表 20
第三章 手部结构设计 22
3.1夹持式手部结构 22
3.2手指的形状和分类 22
3.3设计时考虑的几个问题 23
3.4手部夹紧气缸的设计 23
第四章 手臂伸缩，升降，横移的尺寸设计与校核 28
4.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 28
4.1.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计 28
4.1.2 尺寸校核 28
4.1.3.导向装置 29
4.1.4 平衡装置 29
4.2 手臂升降气缸的尺寸设计与校核 30
4.2.1 尺寸设计 30
4.2.2 尺寸校核 30
4.3手臂横移气缸的尺寸设计与校核 31
4.3.1 尺寸设计 31
4.3.2 尺寸校核 31
第五章 机械手的电气控制系统设计 33
5.1 气压传动系统工作原理图 33
5.2气压传动系统工作原理图的参数化绘制 34
第六章 结论 36
致 谢 37
参考文献 38 ...
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