机械手及控制系统设计
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- 在本课题中机械手主要是由执行机构，控制系统，驱动系统三部分所构成。其中执行机构即机械手的机械部分，由于此课题主要研究的是通用机械手的控制系统设计，所以在这里不需要再另外进行机械部分的设计，所以这里只做简要的介绍。顾名思义在本课题中执行机构即是指机械手，而机械手又由手指，关节，大臂，小臂，支座等几部分构成，通过这几部分来模拟人手臂，以期完成需要的动作实现其功能。与此同时在该装置中驱动系统主要采用电机驱动，通过电机来给予整个装置提供动力和运动支持，它的选择是经过与其他驱动方式相互比较后得来的，这一点在后面的论文中会有详细的介绍。最后关于机械手的控制系统的选择及其控制功能的实现，由于PLC软件具有简单易学，使用和维护方便，运行稳定可靠，设计施工周期短等优点，因此这里选择的是PLC（可编程逻辑控制器）控制系统。
目 录
第1章 绪论……………………………………………………………………… 1
1.1 课题研究目的及意义……………………………………………………… 1
1.2 国内外机械手研究概况…………………………………………………… 1
1.3 课题研究的内容和预计达到目的………………………………………… 2
第2章 机械手介绍……………………………………………………………… 3
2.1 机械手驱动系统选型……………………………………………………… 3
2.2 机械手控制系统选型……………………………………………………… 5
第3章 S7-200系统的基本介绍………………………………………………… 8
3.1 S7-200硬件系统基本构成………………………………………………… 8
3.2 S7-200PLC内部资源……………………………………………………… 9
第4章 电机和传感器选择……………………………………………………… 11
4.1 电机选择…………………………………………………………………… 11
4.2 传感器选择………………………………………………………………… 12
第5章 控制部分设计………………………………………………………………14
5.1 电机正反转的实现………………………………………………………… 14
5.2 PLC程序编写……………………………………………………………… 15
5.3 PLC程序调试……………………………………………………………… 24
第6章 总结……………………………………………………………………… 26
致谢………………………………………………………………………………… 27
主要参考文献……………………………………………………………………… 28 ...
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