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三轴工业机器人结构设计
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  • 三轴工业机器人结构设计.zip
    三轴工业机器人结构设计,工业机器人一般由执行系统、驱动系统、控制系统和人工智能系统组成。目前,具有人工智能系统的工业机器人即智能机器人还处于研究实验阶段。而应用于生产实际的多数是那些具有执行系统、驱动系统和控制系统的工业机器人。
    一般的机器人,它由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分构成。机构部分有机械手和移动机构两部分组成;传感器有测量机器人自身位置姿态和速度、加速度的内传感器和了解外部环境及作业对象工作情况的外传感器;控制器是直接控制机器人运动的装置,只要不是自主型移动机器人,它通常放在与机器人不同的地方,通过导线连接。在工业机器人的控制装置中,有电动机驱动电路、PTP运动目标点和CP运动轨迹数据的记忆装置和定位控制电路等。信息处理装置通过信息传输装置与机器人本体相连,多用于智能机器人。
    该机器人具有六自由度,即大臂的回转、臂的左右摆动、臂的上下摆动、手腕的回转、手腕的伸缩和手爪的抓取。
    该六自由度机器人运动的情况说明如下:首先,由电动机M1经过传动系统带动大臂的回转运动,且与大臂相连的所有其它手臂、手腕及机械构件也随大臂一起作回转运动;而后另一手臂由电动机M2直接驱动作左右摆动;还有,第三臂由电动机M3直接驱动作上下摆动;最后,手腕的回转、伸缩及手爪的抓取由其它三个电动机驱动。
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