机械手设计.rar
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- 摘要 本文主要介绍了机械手的应用范围、机械手的组成及每个组成部分的作用、工作原理、国内外的发展趋势、发展前景和方向，机械手的应用、机械行业中使用机械手的意义，重点阐述了机械人的各个组成部分的发展趋势和应用场合。
关键词 机械手 发展趋势 意义
目 录
1 绪论…………………………………………………………………………… 1
1.1 选题背景………………………………………………………………………… 1
1.2 设计目的………………………………………………………………………… 1
1.3 国内外研究现状和趋势………………………………………………………… 1
1.4 设计原则………………………………………………………………………… 2
2 设计方案的论证…………………………………………………………………… 3
2.1 机械手的总体设计……………………………………………………………… 3
2.2 机械手腰座结构的设计………………………………………………………… 4
2.3 机械手手臂的结构设计………………………………………………………… 6
2.4 机械手腕部的结构设计………………………………………………………… 7
2.5 机械手末端执行器（手爪）的结构设计……………………………………… 9
2.6 机械手的机械传动机构的设计……………………………………………… 11
2.7 机械手驱动系统的设计……………………………………………………… 15
2.8 机器人手臂的平衡机构设计………………………………………………… 22
3 理论分析和设计计算…………………………………………………………… 23
3.1 液压传动系统设计计算……………………………………………………… 23
3.2 电机选型有关参数计算………………………………………………………… 31
4 机械手控制系统的设计………………………………………………………… 35
4.1 机械手控制系统硬件设计…………………………………………………… 35
4.2 机械手控制系统软件设计…………………………………………………… 40
结束语 ……………………………………………………………………………… 42
致谢 ………………………………………………………………………………… 43
参考文献…………………………………………………………………………… 44
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