TL-Ⅰ型履带式管道机器人双型控制系统设计
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在石油、天然气、工业等广大领域，管道运输作为一种有效的运输手段而得到越来越广泛的应用。管道机器人正是为了满足管道有效检测与维护需要而产生的，其主要功能有：在生产、安装与使用环境下管道的检测、清扫、喷涂、焊接、内部抛光等维护工作，检测管道使用过程中的破裂、腐蚀和焊缝质量情况，对埋地管道进行修复等。本文研制的TL一工型履带式移动机器人样机采用了橡胶履带，可变结构的机器人本体，经济可靠的手动、自动双控制系统，大大提高了管内移动机器人的整机性能。1 TL一工型管道机器人的系统结构及性能简介TL一工型履带式移动机器人系统主要包括以下3个组成部分：履带式移动机器人本体模块、收放线装置模块、控制系统模块。本体模块的显著特点是将两条履带的结构及驱动单元集成于一体，独立设计互不影响，通过中间的柔性联结而构成完整的机器人本体结构。收放线装置模块实现电线收放，缠线轮内装有16环精密导电滑环实现信号、电流传递，移动载体在管道内的行程通过电线导向轮一侧的码盘记数来实现。控制模块设计为两套控制系统：一是手动控制系统，该系统可通过手持控制器上的人机接口来控制机器人体前进、后退、加速、减速、紧急停车，并实时显示机器人本体行进深度等；另一是下位机智能控制系统，该系统由直电机驱动、传感器检测电路和总控模块由直接电机驱动、传感器检测电路和总控制模块三部分组成，通过软件实现对机器人的自诊断智能控制 ...
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