液压-自动上下料机械手设计
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- 液压-自动上下料机械手设计工业机械手的组成
工业机械手是由执行机构，驱动机构和控制部分所组成，各部分关系如下框图：
图2.1 工业机械手各部分关系图
执行机构：
执行机构包括抓取部分（手部）、腕部、臂部和行走机构等运动部件所组成。
1.手部：直接与工件接触的部分，一般是回转型或平移型。传动机构形式多样，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、弹簧式等。
2.腕部：是联接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物体的方位。
3.臂部：手臂是支撑被抓物体，手部，腕部的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到给定位置。
该设计的手臂有三个自由度，采用关节式坐标（绕横轴旋转，上下摆动和左右摆动）关节坐标式具有较大的工作空间和操作灵活性，机械臂的结构性容易进行优化，便于提高机械手的动态操作性能。
4.行走机构：有的工业机械手带有行走机构。
驱动机构：有气动，液动，电动和机械式四种形式。
控制系统：有点位控制和连续控制两种方式。
机身：它是整个工业机械手的基础。
2.2 规格参数
工业机械手的规格参数是说明机械手规格和性能的具体指标，一般包括以下几个方面：
1.抓重（又称臂力）：额定抓取重量或称额定负荷，单位为公斤；
2.自由度数目和坐标形式：整机，手臂和手腕等运动共有几个自由度，并说明坐标形式；
3.定位方式：固定机械挡块，可调机械挡块，行程开关，电位器及其他各种位置设定和检测装置；
4.驱动方式：气动，液动，电动和机械式四种形式；
5.手臂运动参数；
6.手腕运动参数；
7.手指夹持范围和握力；
8.定位精度：位置设定精度和重复定位精度；
9.轮廓尺寸：长×宽×高（毫米）；
10.重量：整机重量。 ...
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