机械手的改进设计毕业设计说明书
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机械手的改进设计
机械设计制造及其自动化 机自061 指导教师
摘 要
本次设计主要设计自动上下料机械手的机械系统。该系统要实现的是4自由度（RPRR R—回转关节 P—直线运动关节）关节型机械手的运动，本设计选用液压驱动系统。液压驱动应用广泛，传动平稳，且易于控制。该系统的控制系统采用一般PLC所具有的位移寄存器和位移指令来编程。
关键词：机械手；4自由度；关节型；液压驱动；控制系统
目录
1 绪 论 1
1.1 工业机械手概况 1
1.2 工业机械手的分类 3
1.3 工业机械手在工业生产中的应用 4
1.4 改进目标 5
2 工业机械手的设计方案 7
2.1 工业机械手的组成 7
2.2设计方案 7
2.2.1执行机构 7
2.2.2驱动机构 7
2.2.3控制方式 9
2.3规格参数 9
3 机械手各部分的计算与分析 11
3.1 手部计算与分析 11
3.1.1 滑槽杠杆式手部设计的基本要求 11
3.1.2 手部的计算和分析 11
3.2 腕部计算与分析 17
3.2.1 腕部设计的基本要求 17
3.2.2 腕部回转力矩的计算 18
3.2.3 腕部摆动油缸设计 20
3.2.4 选键并校核强度 22
3.3 臂部计算与分析 23
3.3.1 臂部设计的基本要求 23
3.3.2 手臂的设计计算 25
3.4 机身计算与分析 33
4 液压系统 34
4．1 液压缸 34
4．2 计算和选择液压元件 36
4.2.1 液压泵的选取要求及其具体选取 36
4.2.2 选择液压控制阀的原则 38
4.2.3 选择液压辅助元件的要求 38
4.2.4 具体选择液压元件 38
5 机械手控制系统 41
6总结 42
谢辞 43
参考文献 44 ...
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